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AGV小車技術的具體分類,讓瑞鵬自動化公司告訴您

來源: 時間:2013-06-25 15:03:57 瀏覽次數:

1.1 AGV小車按照導引技術分類
1)電磁導引AGV。主要是在工作區域的地板下嵌入導線,然后施加特定交流電磁信號,通過AGV上傳感器檢測此信號執行走行控制。
2)光條紋導引AGV。在工作區間地板上繪制或鋪設特定顏色和形狀的路線,AGV通過光電探頭檢測圖案條紋的存在和偏移位置自主走行。
3)磁帶導引AGV。在工作區間地板上鋪設磁帶,AGV通過磁場傳感器檢測磁帶信號控制走行。
4)超聲波定位AGV。在工作范圍的固定已知位置安裝3臺以上超聲波發射機,AGV接收其發射出來的超聲信號,計算出AGV與各發射機的距離,獲得自身二維坐標,據此控制車輛運動。
5)激光定位AGV。在工作區域的已知位置固定安裝反射板,AGV頂端設計安放一個可旋轉的激光發射接收器。檢測AGV與各反射板的夾角或者距離,然后根據反射板坐標計算出AGV二維坐標與方向。
6)視覺導引AGV。視覺導引方法很多,主要是通過CCD攝像頭獲取周邊或者地表圖像,然后進行仿生圖像識辨確定自身坐標位置,進而導引AGV。
2.2 AGV按用途分類
1)搬運型AGV。廣泛應用于機械、電子、印刷、家電、紡織、卷煙等行業倉儲物流系統。
2)裝配型AGV。裝配型AGV應用于汽車裝配柔性生產線等領域。如新松公司裝配型AGV,主要用于汽車生產線,實現了發動機、后橋、油箱等部件的動態自動化裝配,也用于大屏幕彩色電視機和其他產品的自動化裝配線,極大提高了生產效率。
3 AGV技術簡介.1 AGV系統構成
自動導引車(ACV)一般包括:車體、控制系統、轉向驅動裝置、光電導引系統、無線通訊系統、蓄電充電裝置及安全裝置等模塊。
自動導引車(AGV)車體部分由車身和機械手組成 機械手可進行伸縮、上下及旋轉等操作??刂葡到y是系統的中樞,它將電機驅動、傳感器信號、定位算法、機械手動作及無線通訊等功能整合在一起。完成上位機對自動導引車(AGV)發出的運動方向、裝卸、??考氨苷系瓤刂浦噶?。轉向驅動裝置由車輪、驅動電機、光電傳感器及控制電路組成;光電導引系統利用左右驅動輪差動調速保證自動導引車(ACV)沿正確軌道運行。無線通訊系統實現自動導引車(AGV)與主控計算機(上位機)的通信,主控計算機與自動導引車(AGV)上的嵌入式工控機均配置無線數據通信卡,蓄電池采用48V的直流蓄電,保證連續工作12h。安全裝置利用一些紅外線傳感器進行避撞、避障檢測,對人及設備進行安全保護。
3.2 AGV主要技術
1)AGV導航技術
AGV的導航技術決定了其運動方向及路徑方式。常用的方式為車外預定路徑方式及非預定路徑方式。車外預定路徑方式指在行駛的路徑上設置導航用的信息媒介物,AGV通過識別信息媒介物獲得導航信息,如磁帶導引、電磁導引、光學導引等。非預定路徑方式指AGV在運動過程中識別調度信息,確定行駛路徑,如激光導引、GPS導引、視覺導航等。
2)AGV安全技術
AGV安全防撞是其正常運行的良好保證。AGV防撞安全裝置分為接觸式和非接觸式兩種。接觸式安全裝置主要是指安裝在AGV車周圍邊緣的安全裝置。如緩沖器、壓力傳感器等。非接觸裝置指通過非接觸的方式感受到AGV周邊的不安全因素,從而控制AGV的運動方向和速度,避免發生碰撞。非接觸裝置有激光式、超聲波式、紅外線式等多種類型。
3)AGV電池技術近年來,AGV也隨著電池技術的發展而發展,由采用酸性電池、高能酸性電池到高能堿性電池,提高環保性能,大幅提高了充、放電比,由充電時間/放電時間為1:1提高到1:12,大幅縮短了待機充電的時間。
4 AGV在柔性制造系統中的應用
目前,柔性制造系統在汽車、制造、摩托車、煙草等行業發展迅速,其中,柔性制造系統中的立體倉庫模塊,需要對毛坯、半成品和成品進行搬運、入庫及出庫等操作。自動導引車(AGV)能方便地實現自動出入裝卸站、工作臺和貨架等,充分適應柔性高、物流量大、搬運線路復雜等要求。自動導引車(AGV)在柔性立體倉庫主要作業流程如下:
(1)入庫:整個柔性制造系統上的某個工位向系統提出入庫的明確要求,這些要求主要有零部件名稱和數量等,系統響應后,上位機通過無線網絡給AGV上工控機發出指令明確地通知自動導引車(AGV)搬運零件至對應倉位。AGV從裝卸站抓取零件,并根據當前的狀態、位置、任務等規劃運動路徑,運行到相應的倉位,準停然后,根據目標位置自動將零件放置到對應的倉位。
(2)出庫:系統以指令形式通知自動導引車(AGV)從庫內特定倉位取出零件至裝卸站。從倉庫特定庫架抓取零件,并根據當前的位置規劃運動路徑,運行至裝卸站,準停。然后,根據目標位置自動將零件放置到裝卸站緩沖區。接著,通過無線網絡向上位機發送當前位置和狀態。上位機根據當前狀態更新數據庫。
此外,自動導引車(AGV)中的裝配型AGV實現了生產過程中的自動化裝配。如:在汽車生產線,AGV實現了汽車發動機、后橋、油箱等部件的動態自動化裝配。

 

 


 

 

 

 

 

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