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關于瑞鵬AGV的部分機能概述

來源: 時間:2013-09-13 12:55:24 瀏覽次數:

當今移動機器人的發展趨勢是逐步向智能化方向發展,也就是說當移動機器人要在復雜的未知環境中從事不可預料的行動時,就要求AGV不僅具有感知功能,而且還要具有一定的決策和規劃能力。這種具有視覺和觸覺的感知功能、并能自主地決定運動的移動機器人,即第三代智能移動機器人。一般地說,智能機器人具有以下三個基本功能:任務理解功能、環境理解功能和行動規劃功能。智能機器人通過任務理解功能得到作業任務和行動目標,并且根據環境理解功能獲得關于環境初始條件及環境變化的信息,通過行動規劃功能自主地決策出達到目標的最優行動方案。為了建立高智能系統,綜合各種方法是必須的,如傳統的人工智能技術、模糊系統、神經網絡、遺傳算法等?!”M管對AGV的研究已有多年的歷史,但仍有多項關鍵技術還有待提高和突破,以進一步提高AGV的性能,降低制造成本和減少使用費用。提到產業化需求, 面向世界出發。
一、運行方式
瑞鵬AGV車設計成三種運動方式:只能向前;能向前與向后;能縱向、橫向、斜向及回轉全方位運動。轉向裝置的結構也有三種:
1、鉸軸轉向式三輪車型。車體的前部為一個鉸軸轉向車輪。同時也是驅動輪。轉向和驅動分別由兩個不同的電動機帶動,車體后部為兩個自由輪,由前輪控制轉向實現單方向前行駛。其結構簡單、成本低,但定位精度較低。
2、差速轉向式四輪車型。車體的中部有兩個驅動輪,由兩個電機分別驅動。前后部各有各一個轉向輪(自由輪)。通過控制中部兩個輪的速度比可實現車體的轉向,并實現前后雙向行駛和轉向。這種方式結構簡單,定位精度較高。
3、全輪轉向式四輪車型。車體的前后部各有兩個驅動和轉向一體化車輪,每個車輪分別由各自的電動機驅動,可實現沿縱向、橫向、斜向和回轉方向任意路線行走,控制比較復雜。
二、安全防護裝置
    此外,為確保AGV在運行過程中自身安全,現場人員及各類設備的安全,瑞鵬AGV將采取多級硬件、軟件的安全措施。在AGV的前面設有紅外光非接觸式防碰傳感器和接觸式防碰傳感器——保險杠:
1、AGV安裝醒目的信號燈和聲音報警裝置,以提醒周圍的操作人員。一旦發生故障,AGV自動進行聲光報警,同時無線通訊通知AGV監控系統。  
2、障礙物接觸式緩沖器:障礙物接觸式緩沖器是一種強制停車安全裝置,它產生作用的前提是與其它物體相接觸,使其發生一定的變形,從而觸動有關限位裝置,強行使其斷電停車。 
   障礙物接近傳感器:非接觸式檢測裝置是障礙物接觸式緩沖器的輔助裝置,是先于障礙物接觸式緩沖器發生作用的安全裝置。為了安全,障礙物接近傳感器是一個多級的接近檢測裝置,在預定距離內檢測障礙物。在一定距離范圍內,它會使AGV降速行駛,在更近的距離范圍內,它會使AGV停車,而當解除障礙物后,AGV將自動恢復正常行駛狀態。障礙物接近傳感器包括激光式,超聲波式,紅外線式等多種類型
以上是瑞鵬AGV的大概機能分解,一直以來我們都在不斷創新、不斷改進,一直在為把瑞鵬的自動設備做得更先進、更人性化、更智能化而努力奮斗。

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