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工業機器人的控制方式分類

來源: 時間:2015-06-18 15:21:38 瀏覽次數:

按工業機器人的控制方式分類.按照控制方式可把工業機器人分為非伺服機器人和伺服控制機器人兩種。伺服控制機器人可分為點位伺服控制和連續軌跡伺服控制兩種,。點位控制主要用于點焊、搬運機器人。
工業機器人的控制方式分類.按照控制方式可把工業機器人分為非伺服機器人和伺服控制機器人兩種。
     (1)非伺服機器人。非伺服機器人工作能力比較有限,工業機器人按照預先編好的順序進行工作,使用限位開關、制動器、插銷版和定序器來控制機器人的運動。插銷版是用來預先規定機器人的工作順序,而且往往是可調的。定序器是一種定序開關或步進裝置,它能夠按照規定的正確順序接通驅動裝置的能源。驅動裝置接通能源后,就帶動機器人的手臂、腕部和手部等裝置運動。當他們移動到由限位開關所規定的位置時,限位開關切換工作狀態,給定序器送去一個工作任務已完成的信號,并使終端制動器動作,切斷驅動能源,使機器人停止運動。
    (2)伺服控制機器人。伺服控制機器人比非伺服機器人有更強的工作能力。伺服系統的被控制量可為機器人手部執行裝置的位置、速度、加速度和力等。通過傳感器取得的反饋信號與來自給定裝置的綜合信號,用比較器加以畢竟奧后,得到誤差信號,經過放大后用以激發機器人的驅動裝置,進而帶動手部執行裝置以一定規律運動,到達規定的位置或速度等,這是一個反饋控制系統。
     伺服控制機器人可分為點位伺服控制和連續軌跡伺服控制兩種。點位伺服控制機器人的受控運動方式為從一個點位目標移向另一個點位目標,只在目標點上完成操作。機器人可以以最快的和最直接的路徑從一個端點移到另一端點。點位控制主要用于點焊、搬運機器人。
  

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