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對于AGV小車的自動控制系統的性能要求

來源: 時間:2015-09-11 17:34:11 瀏覽次數:

穩定性是系統受到短暫的擾動后其運動性能從偏離平衡點恢復到原平衡點狀態的能力??刂葡到y都含有儲能或慣性元件,若閉環系統的參數選取不合適,系統會產生振蕩或發散而無法正常工作。穩定性是AGV小車自動控制必須滿足的最基本要求,對穩定性的研究是自動控制理論中的一個基本問題。

      (1)穩定性
穩定性是系統受到短暫的擾動后其運動性能從偏離平衡點恢復到原平衡點狀態的能力??刂葡到y都含有儲能或慣性元件,若閉環系統的參數選取不合適,系統會產生振蕩或發散而無法正常工作。穩定性是AGV小車自動控制必須滿足的最基本要求,對穩定性的研究是自動控制理論中的一個基本問題。
      (2)過渡過程性能
描述過渡過程性能可以用平衡性和快速性加以衡量。平衡性指系統由初始狀態運動到新的平衡狀態時具有較小的超調和振蕩性;系統由初始狀態運動到新的平衡狀態經歷的時間表示系統過渡過程的快速程度。良好的過渡過程性能指系統運動的平衡性和快速性滿足要求。
       (3)穩態誤差
穩態誤差是在過渡過程結束后,期望的穩態輸出量與實際的穩態輸出量之差??刂葡到y的穩態誤差越小,說明控制精度越高。因此,穩態誤差是衡量控制系統性能好壞的一項重要指標,控制系統設計的任務之一就是在兼顧其他性能指標的情況
下,使穩態誤差盡可能小或者小于某個允許的限制值。
       AGV小車是一種特殊的自動化設備,是一個十分復雜的多輸入多輸出非線性系統,它具有時變、強耦合和非線性的動力學特征,其控制是十分復雜的。AGV小車動態控制的目的就是要使AGV小車的各個端執行器的位姿能夠以理想的動態品質跟蹤給定的軌跡或穩定在指定的位姿上。如果能夠得到描述AGV小車動態的精確動力學模型,并且干擾信號可檢測,AGV小車行走控制便不是特別困難。但由于實際系統而言,很難得到精確的動力學模型。例如,建立動力學模型時忽略的各種高頻動特性、AGV小車各連桿機構的各種摩擦、齒輪等傳動機構的死區特性、各種信號的檢測誤差等不確定因素,都是引起模型誤差的原因。因此需要根據實際要求提出控制性能指標,并研究合理的控制方法來實現AGV小車的動態控制。

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